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Le 23 juillet, l'armée du roi, dirigée par le maréchal de Villars, était positionnée avec sa droite à Maringhem-sur-la-Sambre et sa gauche au Cateau-Cambrésis. Villars ordonna la construction de plusieurs ponts sur la Sambre et annonça son intention d'attaquer les quartiers ennemis devant Landrecy. L'armée se mit en marche à la tombée de la nuit, et le comte de Coigny traversa la Sambre avec sa réserve. L'objectif était d'attaquer le camp retranché des ennemis à Denain, de l'autre côté de l'Escaut. Le comte de Broglio, à la tête de la réserve de cavalerie, et Vieuxpont avec vingt bataillons, passèrent la Selle et se positionnèrent entre la Selle et l'Escaut. Le 24 juillet à huit heures du matin, l'armée atteignit l'Escaut et les pontons furent construits en trois quarts d'heure. Broglio força la ligne ennemie allant de Denain à Marchiennes, passant par Escordain, et défit la cavalerie ennemie. Il captura un convoi de cinq cents chariots chargés de pain destiné à l'armée ennemie. Pendant ce temps, l'infanterie royale traversa la ligne forcée et se mit en bataille, attaquant le retranchement de Denain malgré une forte résistance. Les troupes royales prirent le pont de Prouvy après un combat acharné jusqu'à six heures du soir. Parmi les officiers ennemis capturés figurent Milord d'Albemarle, le prince d'Anhalt et Bline, ainsi que plusieurs autres colonels et officiers. Les pertes françaises incluent M. de Tourville tué et M. de Meuse blessé mortellement. Le prince de Tingry força également un camp ennemi près de Valenciennes. Broglio marcha ensuite vers Marchiennes pour s'emparer des munitions ennemies. Le prince Eugène, présent à Denain, tenta de secourir le camp mais sans succès.